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- UniLION: Towards Unified Autonomous Driving Model with Linear Group RNNs [115.9]
UniLIONは、大規模なLiDAR点雲、高解像度のマルチビュー画像、さらには時間的シーケンスを効率的に処理する。 UniLIONは、幅広いコアタスクにわたって、競争力と最先端のパフォーマンスを一貫して提供します。
論文 参考訳（メタデータ） (Mon, 03 Nov 2025 17:24:19 GMT)
- 「We propose UniLION, a unified model that achieves both latent temporal fusion and multimodal fusion in UniLION backbone by the linear group RNN, generating the unified BEV features that serve all autonomous driving tasks, including perception, prediction, and planning.」とRNNベースのマルチモーダルモデルの提案。「Unified Heterogeneous Inputs: Leveraging the superior long-range modeling capability and linear computational complexity of linear group RNNs, UniLION integrates multi-view images, LiDAR point clouds, and temporal information into a unified 3D backbone through direct token concatenation, eliminating hand-crafted fusion modules and providing a more elegant, scalable solution.」ととてもマルチモーダル。
- リポジトリはGitHub – happinesslz/UniLION
- SynLiDAR: Learning From Synthetic LiDAR Sequential Point Cloud for Semantic Segmentation [37.0]
SynLiDARは、正確な幾何学的形状と包括的なセマンティッククラスを備えた合成LiDARポイントクラウドデータセットである。 PCT-Netは、現実世界のポイントクラウドデータとのギャップを狭めることを目的としたポイントクラウド翻訳ネットワークである。 複数のデータ拡張および半教師付きセマンティックセグメンテーションタスクに対する実験は、非常に肯定的な結果を示す。
論文 参考訳（メタデータ） 参考訳（全文） (Mon, 12 Jul 2021 12:51:08 GMT)- LiDAR point cloudの大規模な合成データセット。仮想の都市や町、港から200k scans ( 19 billion points、32 semantic classes)を収集しているとのこと。合成データではあるが、転送学習を通して現実世界でも活用することが可能。この報告でも肯定的な結果とのこと。