衛星画像を併用した自動車のLocalization

  • Satellite Image Based Cross-view Localization for Autonomous Vehicle [78.7]
    本稿では,市販の高精細衛星画像を使用可能な地図として利用することにより,良好な精度でクロスビュー車両のローカライゼーションを実現することができることを示す。 従来の方法では、このタスクを画像検索、すなわち、車両が捉えた地上画像と衛星画像とのマッチングとしてのみ扱う。本稿では,画像検索の共通知識から外れた,新しいクロスビュー定位手法を提案する。 具体的には,(1)地上の視界と頭上の視界の間の幾何学的ギャップを埋めるために計測された3次元点を利用した幾何学的特徴抽出器 (GaFE) ,(2) 姿勢認識特徴抽出を促進するために三重項損失を適用したPose Aware Branch (PAB) ,(3) レバンス・マルカルト (LM) アルゴリズムを用いたRecursive Pose Refine Branch (RPRB) を開発し,実際の車両に対する最初のポーズを反復的に調整する。 
    論文  参考訳(メタデータ)   (Wed, 27 Jul 2022 13:16:39 GMT)
    • GPSだけでは不十分な用途・場所では位置(+角度など)の推定(Localization)に画像を用いることは一般的に行われている。Localizationを衛星画像を活用して高精度に行う手法を提案。

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