FastUMI-100K: Advancing Data-driven Robotic Manipulation with a Large-scale UMI-style Dataset
FastUMI-100K: Advancing Data-driven Robotic Manipulation with a Large-scale UMI-style Dataset [55.7] 我々は,大規模なUMIスタイルのマルチモーダルデモデータセットであるFastUMI-100Kを提案する。 FastUMI-100Kは、現実世界のロボットデモデータの多様な要求を満たすために、よりスケーラブルで柔軟性があり、適応可能なソリューションを提供する。 我々のデータセットは、エンドエフェクタ状態、多視点手首装着魚眼画像、テキストアノテーションを含むマルチモーダルストリームを統合している。 論文参考訳（メタデータ） (Thu, 09 Oct 2025 09:57:25 GMT)
「Utilizing the FastUMI data collection system [21], we in- tegrated single-arm and dual-arm configurations with adapt- able universal finger sleeves to conduct large-scale data collection. In this paper, we introduce the large-scale UMI- style multimodal dataset—FastUMI-100K, which incorpo- rates the dataset of the pioneering work FastUMI and totally comprises over 100,000 demonstration trajectories, collected using both single-arm and dual-arm grippers on the FastUMI platform, equivalent to 600 hours of interactive data.」というデータセット。