Distilling On-device Language Models for Robot Planning with Minimal Human Intervention
Distilling On-device Language Models for Robot Planning with Minimal Human Intervention [117.9] PRISMは、SLM(Small Language Model)対応ロボットプランナーを蒸留するためのフレームワークである。 PRISMを3つのLCM対応プランナーに適用し、マッピング、探索、操作、家事支援を行う。 GPT-4o の 10-20% から 93% 以上まで, PRISM は Llama-3.2-3B の性能を向上することを示した。 論文参考訳（メタデータ） (Fri, 20 Jun 2025 21:44:27 GMT)
robot planningを対象とした「Given a source LLM-enabled planner, PRISM synthesizes tasks and environments, elicits plans from the LLM-enabled planner in these synthesized environments, and then uses the resulting data to train an SLM-enabled planner that serves as a drop-in replacement for the source model.」という蒸留フレームワークの提案。直観的にも有効そうだが実際有望な結果。